运动控制=按照要求运动+运动过程中加以有效的控制

根据连接驱动方式不同，分成三种运动控制方式：
【1】PTO(脉冲， 开环方式)
【2】PROFldrive(通信， 闭环方式)
【3】模拟量(闭环方式)
备注：所有S7-1200都支持脉冲方式和通信方式，4.1版本及以上的S7-1200PLC才能用模拟量控制。

(1) PTO： 最多4个轴
(2) 通信：最多16个轴
(3) 模拟量：最多8个轴

以下示例是如何实现1200的PTO脉冲控制方式。所用到的硬件如下：
1、步进驱动器
2、步进电机 
3、CPU1212C DC/DC/DC（晶体管型才可以发脉冲）

利用PLC发脉冲控制步进电机进行定位的原理

控制示意图

PTO脉冲串，占空比是一个周期内导能所占的比例是固定50%。
PWM是不能用于定位控制，因为占空比可变的，如30%占空比。  
步距角：发一个脉冲(通断一次)，电机转过的角度，如1.8度。
        360 / 1.8 = 200个脉冲/圈
细分：8细分，转1圈 8 x 200 = 1600个脉冲/圈
螺距：转一圈所走的距离，如5mm; 1600个脉冲----->5mm