机器人的坐标有世界坐标【大地坐标】，基坐标，工具坐标，工件坐标

如果是垂直于地面安装的话大地坐标与基坐标是重合的，常用的地面安装大地坐标与基坐标是重合的。如本例中的机器人如果向X轴运动，机器人相对于基坐标是没有运动的，而相对于大地坐标是有位移的。

世界坐标：像机器人是顶装或侧装时，多个机器人协调工作时，以及需要确定基座位置时，来确定它的位置。

基坐标：是安装在机器人的基座上的，是机器人本体运动的直角坐标系。本体各个轴关节的位移都是相对于基坐标的。

工具坐标：机器人的默认工具坐标tool0是在法兰盘的中心点。