工具数据的原理与设定，工具数据是用于描述安装在机器人第六轴上的工具的TCP，重量，重心等参数数据。

默认TCP的工具数据就是tool0; 垂直于法兰盘向外是Z蓝色；X方向红色；Y方向绿色；都可以用右手法则，母指Z，拾指X，中指Y。

TCP【工具中心点】设定原理

工具数据的定义Tool1

工具数据定义步骤以6点法为例

创建一个工具数据tooldata,手动操纵—-工具坐标—-新建—-初始值。

这个工具从法兰盘到焊枪重心的偏移值。工具相对于法兰盘tool0上的重心偏移值。

初始值都设完以后点确定即可。

此时就有tool1工具了，选中并点编辑中的定义。

方法:选择TCP和Z,X

此时数据的修改就只能通过框1或框2切换轴来操作了。

点1，当机器人调整到点1处，选择点1再点击修改位置。

点2，当机器人调整到点2处，选择点2再点击修改位置。

改变姿态，可以通过改变4，5，6轴，就很容易得到偏差较大的点。

点3，当机器人调整到点3处，选择点3再点击修改位置。

点4，当机器人调整到点4处，选择点4再点击修改位置。

点X，当机器人调整到点X处，选择点X再点击修改位置。

点Z，当机器人调整到点Z处，选择点Z再点击修改位置。

位置都修改完以后点击确定就得到了tool1的工具坐标了。

选择新建的tool1工具数据来验证是否准确。点击确定

通过不停的改变姿态，而焊枪头是不会发生偏移的，说明工具数据参数点找的就比较好。

用RobotStudio软件来创建tool1 工具数据。打开手动线性进行拖拽进行对齐。

如果是尖的可以打开末端捕捉，这样更容易对齐。

用线性的方式是很不好对齐的，可以切换到重定位的方式。

需要修改工具的重量，和重心。否则会报警

X点的延伸点

Z点的延伸点