首先选中要添加MoveL指令的地方,在Common命令面板中选择MoveL，

将星号命个名字，选中星号点新建或选择p10都可以，

在一个程序结束最后一个移动指令，则必须将Z50改为fine

线性运动是机器人的TCP从起点到终点之间的路径始终保持为直线，一般如焊接，涂胶等应用对路径要求高的场合进行使用此指令。

圆弧运动指令

一个综合案例

IO控制指令用于控制IO信号，以达到与机器人周边设备进行通讯的目的。

调用例行程序指令