以库向导的方式填内容：

1、西门子S7-200 + EM253融合–>Smart库； 2、脉冲：Q0.1， 方向：Q0.2；3、反限位【I1.1】，正限【I1.0】位，原点【I1.2】根据实际接线；

选择用Q0.1发脉冲，其中轴0是Q0.0， 轴1是Q0.1，轴2是Q0.3

可以更改名称

工程单位：

单相2输出：表示Q0.1发脉冲，另一个Q点表示方向，比如Q0.2即Q0.2得电是一个方向，Q0.2失电是一个方向。

正向限位I0.0， 当碰到I0.0的上升沿时减速停止。

反向限位I0.1， 当碰到I0.1的上升沿时减速停止。

原点限位I0.2， 当碰到I0.2的上升沿时为原点。

ZP零脉冲一般不选，针对伺服电机驱动器或者步进驱动器上有零脉冲口的才可以用。

停止I0.3，可以用电平触发Level，也可以用沿触发edge，可以选上升沿或下降沿。

TRIG和DIS这两个可以不用管，在曲线的时候才能用的上。

定义电机的最大速度37.4996cm/s；算法如下，最大频率是100KHz表示1秒发10万个脉冲，按照转一圈需要1600个脉冲，一圈走0.6c则可以算出来最大速度为: 100000 / 1600 * 0.6 = 37.5cm/s 最小速度，停止速度一般用默认值。

定义点动速度，用默认值即可。

电机的加速时间：即从最小速度加速到最大速度所用的时间；电机的减速时间：即从最大速度到最小速度所用的时间；

急停时间， 反冲补偿都按默认即可。在前面已经设定了参考点的开关是I0.2，所以现在和可以启动参考点功能。

RP_FAST：正常的寻参速度；RP_SLOW：碰到原点限位时切换为爬行速度；方向：负：寻参的起始方向(默认向右是正)，指定参考点逼近方向 正：检测到原点上升沿，立即减速，反向，到下降沿停止寻参。负，检测到原点上升沿，立即减速再继续向前，走到下降沿，再反向检测上升沿，再反向检测下降沿停止。

碰到原点限位的上升沿时，开始减速，减速到限位开关的下降沿时，变为反向，回到上升沿的位置

此选项不用考虑只有西门子的伺服才支持，默认不用选择。

曲线设定好以后就不能修改了，所以先不设置。再按推荐分配库存储空间即可。

一般默认全部勾选，其实常用的指令有【2，5，8，9】CTRL:定义参数；GOTO:运动； MAN:手动；RSEEK:寻参指令；

参数定义指令

寻参指令

运行指令

手动指令

代码实现如下图所示