脉冲的模式：

PTO：在每个周期中占空比为50%的脉冲串。只有PTO模式的才可以定位。

PWM：在每个周期中占空比可变的脉冲串，如占空比30%是可调的。脉宽调制。

周期：发一个脉冲用了多长时间，单位秒。

频率：一秒发了多少个脉冲，单位是Hz。

PLS编程流程：

1、设定控制字节SMB67==>SM67.0~SM67.7

2、设定频率(快慢)SMW68

3、设定脉冲数SMD72

4、触发PLS指令

S7-200SMART PTO SMB67控制字节，将SMB67写成二进制形式2#11000101【注：高位在前依次是SM67.7，SMB7.6…..】

本机所用Q0.1为脉冲发送口， Q0.2为方向。设定控制字节 设定频率5000Hz表示1秒发送5000个脉冲； 设定脉冲数16000个脉冲走10圈走6cm。

Q0.2是电机反向，也就是Q0.2得电是一个方向状态，失电是另一个方向状态。

注：单段：频率是1~65535Hz；多段：频率是100000Hz; 脉冲数：最大2147483647

练习电机从当前位置运行10cm；

VD0存储距离， VD8是脉冲数；10cm=1010=100mm;；每圈是6mm则需要100/6=16.666圈；每圈需要1600个脉冲则160016.666=26656个脉冲；脉冲数不能有小数所以要取整。

程序实现代码如下图所示。

运动停止比较殊要满足两个条件，1要使SM77.7这个位为0；2要重新触发一次也就是再次调用一次PLS指令