1、测出来轮子的直径d； 2、计算周长 C= Π * d 单位是cm; 3、编码器一圈500个脉冲； 那么1个脉冲走多少【也叫脉冲当量】cm C / 500 ; 当前的位置就是：HC0 * (C / 500)。

测得编码器的直径d是5.3cm； 那么周长就是16.642cm； 1个脉冲走0.033284cm；

程序实现代码如下图所示

让编码器的轮子走A4纸的长度作为测试得出如下经果29.389cm。