P：比例，增益，比例系数，如 y=2x，为快速达到设定值。
I：积分就是差值的累加；当差值为0时就不会再累加了。 为了消除偏差。
D：微分，当偏差不再变化，也就是一个常数了，常数的微分为0，就不起作用了

元器件：
（1）S7-200PLC 
（2）EM235模块
（3）变送器4~20mA
（4）热电阻传感器PT100
（5）温控箱（三个40W灯炮，排风扇）
（6）ABB变频器
注：温度是非标值，在PLC中显示的是10的关系，应是1000而不是32000

软件中的操作：